Nel sistema è prevista una fase di preprocessing dell'immagine al fine di ridurre i disturbi ed aumentarne la qualità.

Esempio 1: Ricostruzione di profilo

Al modello sono associate delle aree per la valutazione della possibilità di presa del pezzo in base alla loro occupazione da parte di altri pezzi.
Nell'immagine sottostante una delle due aree risulta occupata da un pezzo ed il sistema identifica il pezzo come non prendibile.