Visione 2D

Nel sistema è prevista una fase di preprocessing dell'immagine al fine di ridurre i disturbi ed aumentarne la qualità.

Il sistema è in grado di processare modelli bidimensionali ricavati mediante il metodo di estrazione archi basato sulla differenza di contrasti, tale modello è utilizzabile per la gestione di forme ben definite, tipo pezzi per lavorazione meccanica o pezzi finiti pronti per la pallettizzazione.

Esempio 1: Ricostruzione di profilo

immagine_2d

Nell'esempio viene ricostruito il profilo della rondella quadrata, al modello sono associate due aree per la valutazione della possibilità di presa del pezzo in base alla loro occupazione da parte di altri pezzi.
Nell'immagine sottostante una delle due aree risulta occupata da un pezzo ed il sistema identifica il pezzo come non prendibile.

Immagine_2d_presa

Inoltre è anche possibile utilizzare l'elaborazione delle macchie di colore per l'identificazione di particolari costituiti da semplici forme geometriche o privi di vincoli di forma, come per esempio alimenti quali frutta o verdura.

Esempio 2: Rondella quadrata identificata in base al colore

Immagine_2d_blob

In questo caso i pezzi vengono identificati in base al loro colore, viene rilevata l'area con la relativa posizione del baricentro e rotazione dello stesso attorno all'asse Z.

Per ogni modello è possibile associare la guida robot e delle zone di presa che ne determinano l'effettiva possibilità di presa da parte del robot.